RasPiCarの製作

なるべく安価なRasPiCarの製作を行います。

RasPi以外に最低限必要となるものは，ミニブレッドボード，モーターギヤボックス，タイヤ，自在車，モータードライバ，ジャンパワイヤと車体になるMDF材及び竹串・輪ゴムです。無線化して動かす場合は，さらにUSB無線LANアダプタ（あるいはUSBワイヤレスキーボード），モバイルバッテリが必要です。

今回使用したモーターギヤボックス（車軸付き）とタイヤです。
http://kyouzai.shop-pro.jp/?pid=78094733
http://kyouzai.shop-pro.jp/?pid=78094737

ホームセンター等で売られている自在車です。１個90円程度で入手可能です。

100均で売られている10cmx10cmのMDF材を使います。

RasPi本体，モーター，自在車，モバイルバッテリーを固定するために竹串を使います。竹串も100均で購入可能です。

電動ドリルを用いて竹串を挿す穴とジャンパワイヤを通す穴をあけます。（きちんと計ったのですが，穴をあける時にビットの位置がややずれてしまいました。）

竹串をカットします。Raspberry Piは竹串に網戸の押さえゴムをカットして竹串にかぶせますが，押さえゴムがない場合は長めに竹串をカットすると移動時に本体がはずれることが少なくなると思います。

上側にRasPi固定用とモバイルバッテリー固定用の竹串を木槌で打ち込みます。写真で白く見えているのはマジックテープでミニブレッドボードを固定するために使います。セロテープなどで固定してもいいです。

下側にはモーターと自在車固定用の竹串を打ち込みます。

モーターにハンダ付けするジャンパワイヤを作ります。赤と黒のメスメスのジャンパワイヤを半分にカットします。

モータにワイヤをハンダ付けしますが，ハンダ付けができない場合はミノムシクリップコードを使ってもいいです。

ここでは網戸の押さえゴムを短くカットして押さえていますが，輪ゴムを用いて固定してもいいです。

モータを竹串の間に入れて，輪ゴムで固定します。

RasPiは網戸の押さえゴムをカットしてさしていますが，ない場合は竹串の長さを長めにするとよいと思います。

モータドライバ(TA7291P)を２個ミニブレッドボードにさして，RasPiのGPIOピンとジャンパワイヤで接続します。

起動ですが，USB無線LANアダプタを接続してLAN経由でVNCserverを立ち上げて行います。有線接続の場合はHDMIで画面を見ながら設定し，準備ができたらHDMIは外してキーボードから動作させます。無線のキーボードがあればケーブルフリーにできます。